imtoken下载海外版|ethernetkrl软件包

作者： imtoken下载海外版

2024-03-14 19:55:12

KUKA机器人通过EthernetKRL控制-CSDN博客

KUKA机器人通过EthernetKRL控制

马少爷

已于 2022-05-27 14:09:51 修改

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KUKA.EthernetKRL软件包提供了通过网络和机器人控制器进行双向通信的功能。使用TCP/IP协议，通过服务器端和客户端方式进行通信，网络传输通过xml进行配置，传输内容也是xml格式。通信延迟在2ms以下。因此可以做一些实时性比较高的任务，比如在线分拣等。

软件包安装确保KUKA控制器安装了EthernetKRL软件包。如果没有安装，查看机器人D盘的kuka_option文件夹下是否有，如果有，点击setup安装，如果没有，需要联系机器人厂家购买该软件包。

网线连接与IP地址配置使用网线把KUKA控制器的x66或者x67接口和pc的网口直接连接到一起。设置KUKA控制器的IP地址和PC端的IP地址，两个IP地址需要在同一个网段，比如192.168.1.100和192.168.1.101。

下载官方例程库卡官方提供了几个例程：目录结构如下

首先当然是TCP/IP的基础部分，服务器和客户端。这里将库卡机器人作为客户端，上位机作为服务器进行通讯。

通过按钮事件，创建后台线程用于TCP服务端，创建服务端并开启监听后，就可以等待机器人客户端发来的消息了。

库卡机器人TCP通讯存在三种数据发送格式：固定长度字节，任意长度字节，和xml格式。个人感觉xml格式比较好用，这里介绍xml的通讯。

xml的通讯，其实可以分解为几个步骤：

机器人发送到上位机：机器人程序将变量或者数值写入xml的元素中→机器人将xml发送通过服务端发送到上位机的服务端→服务端接受到数据，按照xml的格式解析其中元素。

上位机服务端获取到的数据是：

12345678ConnectSensor1

然后对数据进行逐个元素的解析就可以了。要增加变量，只要对应在mxl文件，机器人程序和上位机解析过程中添加就可以了。

上位机发送到机器人：上位机将变量写成xml格式,利用客户端发送到机器人中的xml文件→机器人读取xml文件中的元素值到程序中的变量

写成xml格式：

sendstr = sendstr + "FALSE";

sendstr = sendstr + "";

然后是tcp发送

等发送完成之后，机器人再读取

机器人从xml元素中读取值或者属性并赋予创建的变量

RET=EKI_GetString("XmlCallBack","Sensor/Message",valueChar[])

RET=EKI_GetInt("XmlCallBack","Sensor/Nmb",valueInt)

RET=EKI_GetBool("XmlCallBack","Sensor/Status/IsActive" ,valueBOOL)

RET=EKI_GetFrame("XmlCallBack","Sensor/Read/xyzabc",valueFrame)

然后就可以在机器人程序中使用，或者通过查看变量值检测是否正确

本例中的xml文件和机器人程序文件src由ETHERNETKRL软件中自带的测试例子修改而来。不用原例子的原因是，原例子只有程序文件src而没有数据文件dat，程序里的变量都是临时变量，无法在示教器上查询变量的值。所以新建了一个程序，将原例子的变量定义放在dat数据文件中，处理过程放在src程序文件中。另外，对上位机发送到机器人的元素有做一些删改。

参考文献：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/154135593

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KUKA机器人通过EthernetKRL控制

KUKA.EthernetKRL软件包提供了通过网络和机器人控制器进行双向通信的功能。使用TCP/IP协议，通过服务器端和客户端方式进行通信，网络传输通过xml进行配置，传输内容也是xml格式。通信延迟在2ms以下。因此可以做一些实时性比较高的任务，比如在线分拣等。软件包安装确保KUKA控制器安装了EthernetKRL软件包。如果没有安装，查看机器人D盘的kuka_option文件夹下是否有，如果有，点击setup安装，如果没有，需要联系机器人厂家购买该软件包。网线连接与IP地址配置使用网线把K.

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包含c#程序，机器人程序src文件，数据文件dat，xml文件

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ethernetkrl软件包

12-12

Ethernetkrl是一个用于处理以太网连接和通讯的软件包。它提供了一系列的工具和函数，用于管理和配置以太网连接，以及实现数据的传输和通讯。

这个软件包可以用于各种不同的应用场景，比如网络设备的驱动程序开发、嵌入式系统中的网络通讯、以太网连接的管理和监控等等。它提供了一套简单易用的接口，使得开发人员可以快速地实现以太网通讯功能。

Ethernetkrl软件包支持各种不同的以太网标准和协议，包括常见的Ethernet、Fast Ethernet、Gigabit Ethernet等。它还提供了一些额外的功能，比如数据包的过滤、流量的控制、以及网络配置的管理等。

通过使用Ethernetkrl软件包，开发人员可以减少在处理以太网连接和通讯时的工作量，提高开发效率。它还可以帮助开发人员避免一些常见的错误，提高代码的可靠性和稳定性。

总之，Ethernetkrl软件包是一个功能强大的工具，可以帮助开发人员简化以太网连接和通讯的开发工作，提高系统的性能和稳定性。它是一个非常有价值的软件包，可以在各种不同的项目中发挥重要作用。

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楼主

KUKA EthernetKRL 软件包分享；关于使用参考这位大虾贴吧ID：755031 的帖子！！！ https://tieba.baidu.com/p/5278166377?red_tag=2503988410#111468368087l

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不错的资料，谢谢

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看着好全，可是我不懂啊

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回复赞积分！！！

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发表于：2018-07-29 20:17:38

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你好刚看到你分享库卡 EthernetKRL 的帖子，我看截图应该是C4的。你那边有无C2的软件包呢？

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Nice丶若风

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回复内容：对： shwq70n 回复赞积分！！！内容的回复！-------------------------看起来很不错学习一下

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我下载的资料好像不对，你看下

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感谢分享，学习一下！

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上传的内容不对啊，我下载的是KUKA.OfficeLite KRC 4.1.7.VMware.zip，是库卡的线下编程软件，不是EthernetKRL 软件

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谢谢楼主分享

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感谢楼主分享！

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大家不要下了，里面是个百度盘联接，联接的文件已没有用了

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谢谢分享一起进步

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感谢楼主分享！

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下载内部与主题不一致，投诉

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不错的资料，谢谢

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我想要啊，买积分就可以吗

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正是需要的资料，谢谢楼主

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不错的资料，谢谢

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总积分还没达到下载需求啊，急需该资料，哪位大神发个398453416@qq.com

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谢谢，下载看看。

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如何通过EthernetKRL软件包跟KAKA KRC4机器人通信

发布时间：2018-04-13 浏览次数：12481 返回列表

EhternetKRL是KUKA提供的一个以太网通信功能的软件包,支持TCP和UDP协议.

首先是软件包的安装,软件包的安装有两种方式,一种是操作示教器安装(常用的方法),另一种是通过WorkVisual安装,通过示教器安装是常用的方法,这里只介绍这种方法,先将软件包复制到U盘里,如果是压缩包需要解压,路径不要有中文,中文会显示乱码,为了方便可以放根目录,如图:

然后将U盘插入控制柜或示教器背后的USB口,最好是插控制柜上,示教器上的接口太慢了,安装软件要在手动模式下(T1/T2),不能选择程序,且需要专家权限,登录专家权限: 主菜单->配置->用户组

点进去之后先专家,密码默认是kuka(小写),点登录就行了

登录专家权限之后进主菜单->投入运行->安装附加软件,有些版本也叫辅助软件

进去之后会显示你已经安装的软件包,点左下角的新软件,

进去之后会显示你所选目录下的可用安装包,默认是E盘,也就是之前插入的U盘,如果不是的话点右下角的配置更改路径,

然后点右下角的路径选择,选好后点旁边的保存,回到可用安装包列表,

选中EthernetKRL,点右下角安装

之后会弹出安装提示,这一步完了之后重启一下,至此完了软件包的安装.接下来是配置和编程了.

要进行通信肯定得先联网啦,KRC4可供以太网通信的是KLI接口(KUKA线路接口),看图:

这很简单,插根网线就行了,配置机器人IP地址,主菜单->投入运行->网络配置

需跟你要通信的电脑在同一IP段,我配置为192.168.1.234,子网掩码255.255.255.0

接下来是编程,EthernetKRL附带了几个例子程序,还有一个测试软件,我们先拿例程试试吧,

共有三个文件夹,Application里面是个测试软件,在电脑上动行的,可以接收来机器人的数据并显示出来,用来测试通信是否成功.Config里是配置文件,Program里面是KRL程序,运行在机器人上的.

里边一共包含三种类型的例子,一个是固定长度的字节流,一个是用XML交换数据,还有不定长度字节流,这里选择一种简单的吧,我们选BinaryFixed,固定长度的字节流,例子中是10字节,

用到的文件就三个,EthernetKRL_Server.exe,BinaryFixed.xml,BinaryFixed.src,先不急着理里面是啥意思,照葫芦画瓢跑起来再说,

打开BinaryFixed.xml文件,修改IP地址为服务器地址(待会在示教器上改也行)

将BinaryFixed.xml文件复制到机器人C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录下,BinaryFixed.src文件复制到R1下任意路径,(都需要操作权限)

到这里就已经完成了,接下来运行试试,先打开作为服务器的测试程序EthernetKRL_Server.exe

点击图中标注的配置按钮,选择例子类型,接收模式,通信端口,网卡号,

例程我们之前用的是固定长度字节流,所以先BinaryFixed,接收模式为自动Autoreply,端口号用默认的59152,网卡号跟据实际情况选择,需要选与机器人在同一局域网内的网卡,我这里是6,选好后关闭小窗,点击绿色三角形运行服务器监听

可以看到已经在监听了,状态栏图标也会由红色变为黄色,电脑端等待连接,接下来运行机器人程序,选定BinaryFixed.src

按使能键运行,其中蓝色框中的就是要发送的数据

运行结束,R变为黑色,没有任何报错,这时去服务器端看,已经接收到数据了

对比一下程序里的数据,一模一样,到这里我们就已经成功地跟机器人通信上了

这里我们只是简单地运行了例程,要真正用到自己的项目上就需要自己去配置XML文件以及编写相应的程序,详细的内容可以参考安装包里DOC目录下的技术文档.

参照例程和技术文档,本人还用JAVA写了一个上位机小程序,机器人在后台通过以太网实时地发送位姿数据,电脑端接收并显示出来,我这里只是显示,如果做位姿计算,再反馈结果给机器人,就能达到控制机器人的目的,比如做系觉系统,实验结果附图:

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KUKA机器人通过EthernetKRL控制-CSDN博客

KUKA机器人通过EthernetKRL控制

马少爷

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下载官方例程库卡官方提供了几个例程：目录结构如下

首先当然是TCP/IP的基础部分，服务器和客户端。这里将库卡机器人作为客户端，上位机作为服务器进行通讯。

通过按钮事件，创建后台线程用于TCP服务端，创建服务端并开启监听后，就可以等待机器人客户端发来的消息了。

库卡机器人TCP通讯存在三种数据发送格式：固定长度字节，任意长度字节，和xml格式。个人感觉xml格式比较好用，这里介绍xml的通讯。

xml的通讯，其实可以分解为几个步骤：

上位机服务端获取到的数据是：

12345678ConnectSensor1

然后对数据进行逐个元素的解析就可以了。要增加变量，只要对应在mxl文件，机器人程序和上位机解析过程中添加就可以了。

上位机发送到机器人：上位机将变量写成xml格式,利用客户端发送到机器人中的xml文件→机器人读取xml文件中的元素值到程序中的变量

写成xml格式：

sendstr = sendstr + "FALSE";

sendstr = sendstr + "";

然后是tcp发送

等发送完成之后，机器人再读取

机器人从xml元素中读取值或者属性并赋予创建的变量

RET=EKI_GetString("XmlCallBack","Sensor/Message",valueChar[])

RET=EKI_GetInt("XmlCallBack","Sensor/Nmb",valueInt)

RET=EKI_GetBool("XmlCallBack","Sensor/Status/IsActive" ,valueBOOL)

RET=EKI_GetFrame("XmlCallBack","Sensor/Read/xyzabc",valueFrame)

然后就可以在机器人程序中使用，或者通过查看变量值检测是否正确

参考文献：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/154135593

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基于EthernetKRL库卡机器人tcp通讯软件，利用c#编程，实现上位机和库卡机器人的tcp/ip通讯。本人CSDN博客有写相关讲解文章。

包含c#程序，机器人程序src文件，数据文件dat，xml文件

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继上一篇关于上位机和川崎机器人通讯的文章之后：https://blog.csdn.net/qq_29221215/article/details/78928777

隔了相当长的一段时间，我又来写一下上位机C#利用TCP/IP和库卡机器人通讯的文章

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KUKA的Officelite虚拟机运行EthernetKRL3.0成功通讯_kuka与windows通讯-CSDN博客

KUKA的Officelite虚拟机运行EthernetKRL3.0成功通讯

小黎GH

已于 2022-11-21 13:32:37 修改

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于 2022-09-07 21:28:41 首次发布

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OfficeLite

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第一次写文章，记录自己心得体会，也把自己踩过的坑告诉大家，避免大家再次踩坑。

这里感谢：https://blog.csdn.net/qq_51232096/article/details/120617491

参照两篇文章的方法成功，现在我将两种方法整理如下：

首先我们自己的电脑定义为主机，其次虚拟机Vmware称为库卡控制器。

我们需要下载四个东西：

第一个：Vmware15或者16版本，这里提供15.5pro版本，链接:https://pan.baidu.com/s/1b-jneot7JtH5DcJwp4oEGQ?pwd=1234

提取码:1234

第二个：库卡控制器虚拟机，这里提供OfficeLite KSS 8.5，需要搭配EthernetKRL 3.0。

链接https://pan.baidu.com/s/1aw00NzG8z7ecTCbdLCFqVA?pwd=1234 提取码:1234

第二个：KUKA_Router

第三个：EthernetKRL_3.0

第二第三个我打包放在一起了，里面官方的使用手册等等相关资料。

(22条消息) EthernetKRL3.0+KUKARouter+详细资料-C#文档类资源-CSDN文库

第一步，安装Vmware，并运行虚拟机，相信大家都会觉得很简单。

第二步：配置主机IP地址，在主机网络中心找到

右键-属性-更改Internet协议版本4(TCP/IPv4)，如下图：

第三步：将EthernetKRL-DOC-Example-Config中的需要进行测试的xml配置文件复制到库卡控制器的C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录下，并修改xml中的外部IP，如下图：这里需要填192.168.0.1（为什么这么填暂时不知道，反正这样可以）。

再将EthernetKRL-DOC-Example-Program中的对应的src执行文件复制到库卡控制器的C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program目录下。

随后冷启动库卡控制器，步骤如下：

1、进入专家模式，密码小写的kuka，点击登录。

2、冷重启

等待重启成功。

第三步：配置KUKA Router

将KUKA Router文件复制到库卡控制器桌面，双击文件中Router.exe

右键localhost选择Insert a new route...。设置如下：

Target host需要与刚才设置的主机IPv4的地址一样。（切记不要用小键盘中的点，因为打出来是逗号）随后缩小KUKA Router。

第四步：打开主机中的测试软件，可以用库卡官方自带软件，就在EthernetKRL\DOC\Example\Application目录下，双击打开。

点击右边的黄色机器人，在Example选择对应的选项，这里我们测试的是BinaryFixed.xml，所以选择BinaryFixed。如果测试的其它，则选则对应的。

在图1中Network interface card index中，各位可以从0开始试，如果不正确（图2），则加1再试，正确的结果如图3所示，会出现Lisen on IP-address:xxxxx，这个xxxxx就是之前设置的主机IPv4地址，需要对应上。设置好以后叉掉小窗，点击右边的绿色开始按钮。

图1

图2

图3

第四步，运行测试src执行程序。回到库卡控制器，双击需要的执行文件。

记住这个图标，只有执行了之前的冷重启才会变成这样

点击开始，程序开始执行。

随后，在我们的主机运行的服务器端出现结果，通讯成功！

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KUKA的Officelite虚拟机运行EthernetKRL3.0成功通讯

KUKA Officelite虚拟机运行EthernetKRL进行通讯，超详细介绍并附超详细文件

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库卡机器人EthernetKRL资料包.zip

11-24

该资料包含了用于和库卡机器人通讯的相关资料以及软件，亲测好用，能够实时与库卡机器人进行通讯，同时里面还包含一些教程能够帮助大家更好地使用EthernetKRL软件。

KUKA库卡机器人仿真软件(KUKA SIM PRO)

03-03

KUKA.Sim 是 KUKA 设备和机器人的模拟和离线编程软件。KUKA.Sim Pro 用于 KUKA 机器人的完全离线编程。（含机器人库）

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2、包含ETHERNETKRL2.8：用于测试tcp连接是否成功，是kuka的官方软件

3、KUKA机器人tcp（Socket）通信连接教程：有几个pdf，详细介绍了如何利用2中的软件进行通讯测试

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KUKA.OfficeLite KRC 4.1.7VMware8.0虚拟机文件

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KUKA Router.rar

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适用于 RoboTeam ProfiSafe、CIP/Safety 和 FSoE 的拖放配置和菜单导向型编程

适用于单元组件文字编程的编辑器

可直接在工程设计环境中便捷地对控制系统的程序进行与项目无关的编辑

库卡officelite安装包下载

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库卡officelite安装包是一款库卡公司推出的办公软件套装。它包含了常用的办公工具，如文档编辑、表格制作、演示文稿等功能，能够满足日常办公的需求。

要下载库卡officelite安装包，可以通过以下步骤进行：

1. 打开库卡官方网站。可以通过搜索引擎或直接输入官方网址进入库卡官方网站。

2. 寻找软件下载页面。在库卡官方网站上通常会有一个下载页面，你可以在网站主页上寻找到这个页面链接。

3. 在下载页面找到officelite软件。浏览下载页面，找到库卡officelite软件的下载链接。点击该链接进入下载页面。

4. 选择适合的操作系统版本。库卡officelite支持多个操作系统，如Windows、macOS等。根据你所使用的操作系统，选择相应的版本。

5. 点击下载按钮。在下载页面，一般会有一个下载按钮或链接。点击该按钮，开始下载officelite安装包。

6. 下载完成后，双击安装包进行安装。待安装完成后，你就可以使用库卡officelite进行办公了。

另外，为了确保软件的安全和有效性，建议从官方网站下载officelite安装包。避免从不明来源或第三方网站下载，以防下载到恶意软件或病毒。

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KUKA的Officelite虚拟机运行EthernetKRL3.0成功通讯

oasidhgo:

是不是需要特定的VMware版本才能运行。我用自己电脑上v17 加载虚拟机，报错：无法建立至 KRC 的连接

KUKA的Officelite虚拟机运行EthernetKRL3.0成功通讯

小陈学工控:

这个OFFICElite软件有版本要求，超过8.5就没办法玩了

KUKA的Officelite虚拟机运行EthernetKRL3.0成功通讯

小陈学工控:

为啥无法复现博主的效果

KUKA的Officelite虚拟机运行EthernetKRL3.0成功通讯

Picrit_:

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KUKA的Officelite虚拟机运行EthernetKRL3.0成功通讯

weixin_47874801:

楼主，为什么我的EtherNetKRL_server软件打不开（win11系统）？，复制过officeLite桌面就可以打开。看文章里说是在主机里打开呀？

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楼主

机械臂安装 KUKA.Ethernet KRL 软件包，这是上位机与机械臂通讯的根基。该软件包具备以下功能：通过 EKI 交换数据；接收外部系统的 XML 数据；将 XML 数据发送给外部系统；接收外部系统的二进制数据；将二进制数据发送给外部系统；以及以下特性：机器人控制系统和外部系统作为客户端或服务器；通过基于 XML 的配置文件配置连接；配置“事件信息”；通过向外部系统发送Ping命令监控连接；从提交解释器读取和写入数据；从机器人解释器读取和写入数据；附上软件包及安装流程

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KUKA这么放开了吗？都白菜价了吗？

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基于Ethernet KRL，上位机C#通过TCP/IP与KUKA库卡机械臂通讯Demo_库卡 c2 ethernetkrl-CSDN博客

基于Ethernet KRL，上位机C#通过TCP/IP与KUKA库卡机械臂通讯Demo

YMGogre

已于 2023-07-17 11:05:19 修改

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分类专栏：

KUKA库卡机械臂

文章标签：

tcp/ip

于 2022-11-11 17:31:29 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/YMGogre/article/details/127792826

版权

KUKA库卡机械臂

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0、引言：

1、本文使用的相关软硬件或产品：

2、一些注意事项：

2.1、涉及到的一些概念：

2.2、配置以太网连接以及以及发送接收结构：

2.3、用于数据交换的 EKI 函数

2.4、上位机应当如何传输：

2.5、通过smartHMI查看传输的数据：

3、Demo程序：

4、结语：

0、引言：

Demo基于Ethernet KRL，使用C#开发的上位机通过TCP/IP与库卡机械臂通讯，双方数据交换采用 xml 格式。

在开始之前，您需要确保您拥有库卡官方的 KST_Ethernet_KRL （懂的都懂）技术文档，本文章并不提供该文档。此外，如果您接受过库卡官方机械臂编程培训并熟悉计算机网络、XML 相关知识将更加有助于理解本文章。当然不熟悉也没关系，本文章提供可以直接使用的通讯Demo，您可以在此基础上搭建自己的机械臂运动控制程序。

您还需要给机械臂安装 KUKA.Ethernet KRL 软件包（本文不提供该软件包），这是上位机与机械臂通讯的根基。该软件包具备以下功能：

通过 EKI 交换数据；接收外部系统的 XML 数据；将 XML 数据发送给外部系统；接收外部系统的二进制数据；将二进制数据发送给外部系统；

以及以下特性：

机器人控制系统和外部系统作为客户端或服务器；通过基于 XML 的配置文件配置连接；配置“事件信息”；通过向外部系统发送Ping命令监控连接；从提交解释器读取和写入数据；从机器人解释器读取和写入数据；

当然，如果您是通过官方渠道购买了库卡的TCP通讯服务，那您应该已经拥有了以上提到的 KST_Ethernet_KRL 技术文档与 KUKA.Ethernet KRL 软件包。

以下内容是构筑在您已安装完 KUKA.Ethernet KRL 软件包并且使用库卡官方通讯测试程序初步测试通过的基础上的：

1、本文使用的相关软硬件或产品：

KUKA KR210 prime cr 及配套产品（如机械臂示教器等）KUKA.WorkVisual 6.0.24KUKA.Ethernet KRL 3.1Windows 11 家庭中文版 21H2（OS 内部版本 22000.1219）Visual Studio Community 2022 - 17.4.0Microsoft .NET Framework 4.8.04084「.NET 桌面开发」工作负荷

2、一些注意事项：

涉及到一些小细节，如果仅仅是想使用该demo可以直接跳过第2章。

2.1、涉及到的一些概念：

术语名说明数据流连续的数据组序列，其末尾无法提前预见。各个数据组具有任意而固定的类型。每个时间单位的数据组量（数据率）可能有所不同。只能按顺序访问这些数据。EKIEthernet KRL Interface（以太网KRL接口）EOSEnd Of Stream（末尾字符串）标记数据组末尾的字符串以太网以太网是局域数据网络（LAN）的数据网络技术，它实现了使数据以数据框架的形式在所连接用户之间的交换。FIFO 可处理数据存储器的方法：

First In First Out（先进先出）：最先保存的元素将最先重新从存储器中取出。Last In First Out（后进先出）：最后保存的元素将最先重新从存储器中取出。LIFOKLI KUKA 线路接口：将设备集成到客户网络的生产线总线。 KR C 库卡机器人控制器： KR C 是 KUKA 机器人控制系统。 KRL KUKA Robot Language（库卡机器人编程语言）： KRL 是 KUKA 机器人编程语言。 smartHMI smart Human-Machine Interface（smart 人机界面）： KUKA smartHMI 是 KUKA 系统软件的操作界面。 Socket 套接字将 IP 地址和端口号相互连接的软件接口。 TCP/IP Transmission Control Protocol（传输控制协议）：有关网络用户间数据交换的协议。TCP 可在网络连接的两个终点之间建立一个虚拟通道。在这个通道上可双向传输数据。 UDP/IP User Datagram Protocol（用户数据报协议）：有关网络用户间数据交换的无连接协议。 IP Internet Protocol（因特网协议）：因特网协议的任务是通过物理 MAC 地址定义子网络。 XML Extensible Markup Language（可扩展的标记语言）：以规定的树状结构创建人机可读文档的标准。 XPath XML Path 语言：用于描述和读取 XML 文件部分的语言。

2.2、配置以太网连接以及以及发送接收结构：

以太网连接通过 xml 文件进行配置。针对每个连接，必须在机器人控制系统的目录 C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EtherKRL 中新建并定义一个配置文件；注意，这是在库卡机械臂方需要配置的文件，上位机无需配置。机械臂在连接初始化时将读入该配置。

同时我们一般还会在定义的配置文件中配置用于数据接收和发送的 XML 结构。当然这一部分结构是取决于用户希望上位机和机械臂之间要交换哪些数据。所以一般的 xml 配置文件形式应当如下方这样：

段说明 ... 配置外部系统和 EKI 之间的连接参数 ... 配置机器人控制系统接收的接收结构 ... 配置机器人控制系统发送的发送结构

❗ xml 文件都是严格区分大小写的。

本文Demo程序机械臂使用的 xml 配置文件为仓库中名为 XmlTransmit.xml 的文件，要使用本文的Demo需要将该 xml 文件拷贝到机器人控制系统的对应目录下。

xml 文件名称同时也是 KRL 的访问键。比如Demo中配置文件名为 XmlTransmit ，则机械臂方编程时相应的 EKI 函数中就会使用该文件名字符串作为访问键。比如：

EKI_INIT("XmlTransmit")

2.3、用于数据交换的 EKI 函数

初始化、打开、关闭和删除连接EKI_STATUS = EKI_Init(CHAR[])EKI_STATUS = EKI_Open(CHAR[])EKI_STATUS = EKI_Close(CHAR[])EKI_STATUS = EKI_Clear(CHAR[])

发送数据EKI_STATUS = EKI_Send(CHAR[], CHAR[], INT)

写入数据EKI_STATUS = EKI_SetReal(CHAR[], CHAR[], REAL)EKI_STATUS = EKI_SetInt(CHAR[], CHAR[], INT)EKI_STATUS = EKI_SetBool(CHAR[], CHAR[], BOOL)EKI_STATUS = EKI_SetFrame(CHAR[], CHAR[], FRAME)EKI_STATUS = EKI_SetString(CHAR[], CHAR[], CHAR[])

读取数据EKI_STATUS = EKI_GetBool(CHAR[], CHAR[], BOOL)EKI_STATUS = EKI_GetBoolArray(CHAR[], CHAR[], BOOL[])EKI_STATUS = EKI_GetInt(CHAR[], CHAR[], INT)EKI_STATUS = EKI_GetIntArray(CHAR[], CHAR[], INT[])EKI_STATUS = EKI_GetReal(CHAR[], CHAR[], REAL)EKI_STATUS = EKI_GetRealArray(CHAR[], CHAR[], REAL[])EKI_STATUS = EKI_GetString(CHAR[], CHAR[], CHAR[])EKI_STATUS = EKI_GetFrame(CHAR[], CHAR[], FRAME)EKI_STATUS = EKI_GetFrameArray(CHAR[], CHAR[], FRAME[])

检查函数是否出现错误EKI_CHECK(EKI_STATUS, EKrlMsgType, CHAR[])

删除、禁用、解禁、检查数据存储器EKI_STATUS = EKI_Clear(CHAR[])EKI_STATUS = EKI_ClearBuffer(CHAR[], CHAR[])EKI_STATUS = EKI_Lock(CHAR[])EKI_STATUS = EKI_Unlock(CHAR[])EKI_STATUS = EKI_CheckBuffer(CHAR[], CHAR[])

2.4、上位机应当如何传输：

无论配置何种用于数据接收和发送的 XML 结构，上位机向机械臂发送数据都是将普通文本字符串转换为字节流后发送。所以无论 XML 结构中配置了要传整型、浮点型、布尔型或者字符串等等数据类型给机械臂，对上位机来说都只是传输字符串过去（比如整型、浮点型就传输数字字符串；bool型就传输"true"、"false"或者"1"、"0"字符串），机器人控制系统会根据配置好的 xml 文件来解析收到的字符串，从而得到对应的数据类型。对上位机来说，仅仅只有一个要求，那就是发送的字符串一定得符合机器人控制系统中定义的那个配置文件中的 XML 结构！

综上所述，机器人控制系统中配置的 xml 文件内容、KRL 代码内容和上位机发送的字符串内容，应当满足如下关系：

; 以下是KRL代码，在KRL中英文逗号";"为行注释标志：

; Declaration

INT i

DECL EKI_STATUS RET

CHAR valueChar[256]

BOOL valueBOOL

; ATTENTION: The KRL variables *must* be initialized first!

; 注意：用于存放接收数据的 KRL 变量*必须*先经过初始化！

FOR i=(1) TO (256)

valueChar[i]=0

ENDFOR

valueBOOL=FALSE

; Read data

RET=EKI_GetString("Channel_1", "Sensor/Message", valueChar[])

RET=EKI_GetBool("Channel_1", "Sensor/Status/IsActive", valueBOOL)

//机器人控制系统接收到的符合配置好的数据接收 XML 结构的字符串内容：

Example message

ture

/*这里我为了便于阅读用了换行和缩进，实际上上位机发过去的字符串

就是一个从头到尾连在一起的字符串，就像下面这样：*/

Example messageture

此外，本文Demo从机械臂方发送到上位机的数据也仅仅是字符串，Demo中上位机端还未提供解析代码来解析 XML 结构，大佬有需求可自行补充。

2.5、通过smartHMI查看传输的数据：

想要在库卡 smartPAD 示教器（smartPAD是用于工业机器人的手持编程器）上调试程序测试通讯是否成功，我们可以将机械臂端收到的数据交给全局变量，通过 smartHMI 查看该全局变量的值即可确定传输是否成功：

声明全局变量

示教器显示全局变量

3、Demo程序：

在通讯Demo中，上位机作为服务端监听连接，而库卡机械臂作为客户端连接至服务端，双方数据使用 xml 格式传输。Demo中还提供了一个基于 BytesIO TCP 通讯库的服务端和客户端测试程序，可以用于测试库卡机械臂通讯程序。此外，机械臂端的 xml 配置文件、src 源码文件和 dat 数据文件也包含在里面，要使用该Demo需要把这三个文件拷贝到机器人控制系统中的对应目录下。

GitHub：https://github.com/YMGogre/KUKATCPCommunicationDemo.git

Gitee：https://gitee.com/YMGogre/KUKATCPCommunicationDemo.git

CSDN下载：https://download.csdn.net/download/YMGogre/87003119

xml 配置文件存放目录：C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EtherKRL

KRL 模块程序（src 源码文件 + dat 数据文件）存放目录：C:\KRC\ROBOTER\Program

关于程序使用操作细则请参考Demo中的 README.md 。

tips：下载Demo后打开解决方案，可能会发现错误列表栏弹出一些错误信息： CS0246 未能找到类型或命名空间名为"STTech"(是否缺少 using 指令或程序集引用?) 等。这是因为解决方案中那两个基于 BytesIO TCP 通讯库的服务端和客户端测试程序项目中还未正确引用 BytesIO TCP 通讯库，我们有两项解决办法：

右击报出错误信息的那个项目的"引用"，选择"管理 NuGet 程序包(N)"，根据上面弹出的提示点击"还原(R)"：如果上面的方法没有弹出提示信息，我们可以选择重新安装 BytesIO TCP 通讯库：

首先在 NuGet 包管理器中卸载已安装的三个包（三个包之间存在依赖关系，所以需要按顺序卸载。卸载顺序：STTech.BytesIO.TCP ==> STTech.BytesIO.Core ==> STTech.CodePlus）：三个包卸载完之后，搜索 "bytesIO" ，找到 STTech.BytesIO.Tcp 并安装：完成！重新生成解决方案看看，应该就没有错误信息了。

注：第二个方法卸载是三个包全都卸载了，但安装只用安装 STTech.BytesIO.Tcp 就可以了。

4、结语：

基于 Ethernet KRL，通过 TCP/IP 可以实现计算机与 KUKA 机械臂的直接通信，但还无法实现外部自动运行。因为 KUKA 机器人的外部自动运行模式依赖于配置 CELL.SRC 程序和外部自动运行接口的输入/输出端。显然，计算机是无法为 KUKA 机器人配置 IO 口的，我们必须依赖于 PLC 才能完成输入/输出端的配置。感兴趣的读者可以自行搜索相关信息。

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基于Ethernet KRL，上位机C#通过TCP/IP与KUKA库卡机械臂通讯Demo

基于TCP协议的Winform上位机与KUKA机械臂之间的通讯demo，基于此可以开发KUKA机械臂运动控制程序

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在KRL程序中，可以使用一些特定的KRL函数和语法来处理梅卡相机的返回结果。例如，可以使用KRL中的变量和逻辑控制语句来处理相机返回的图像数据或其他相关信息。

通过库卡机器人与梅卡相机的KRL通讯，可以实现二者之间的数据交换和协同操作。这样的通讯方式可以让库卡机器人在执行任务时获取实时的视觉信息，并根据相机的反馈作出相应的调整和决策，从而提高机器人的精度和灵活性。

总的来说，库卡机器人与梅卡相机可以通过KRL语言进行通讯，通过建立网络连接、发送指令和处理返回结果，实现二者之间的信息交换和协同操作，从而提升机器人的功能和性能。

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上位机基于C#通过TCP/IP和库卡机器人通讯 - 知乎

上位机基于C#通过TCP/IP和库卡机器人通讯 - 知乎首发于智能制造之家切换模式写文章登录/注册上位机基于C#通过TCP/IP和库卡机器人通讯智能制造之家化学制品制造业从业人员写在面前前面我们写了很多很多关于各种通讯的文章,具体可以参看：S7-200/300/400/1200/1500全系列通信总结也整理了工业网络、工业以太网等的一些文章：工业通讯网络层级全解读，解析工业网络的自动化金字塔工业网络、工业无线、工业识别RFID的实例汇总与分析技术解读PROFINET、Ethernet/IP等7种主流工业以太网今天我们来聊一聊用C#于kuka机器人通讯~上位机要想和库卡机器人通讯，首先要给机器人安装“ETHERNETKRL”这个软件，ETHERNETKRL是KUKA提供的一个以太网通信功能的软件包,支持TCP和UDP协议.但具体软件的安装以及初步通讯测试就不多做介绍了。如果你没有C#编程的相关基础，可以先参考：从零开始基于西门子PLC用C#通过OPC编写一套简易车间能源信息系统（附代码）因为本文不是介绍该软件的安装，所以就不多做解释，下面的内容默认已经能用自带的测试软件获取库卡机器人发送过来的数据。在此基础上，我来说一下c#利用tcp/ip是如何跟库卡机器人进行通讯的.如果你对TCP/IP或者网络协议还有疑问，可以先参考：网络的OSI七层模型和TCP/IP五层模型 | 网络基础（三）最全整理网络基础知识“全家桶”—入门工业网络必备（推荐收藏）首先当然是TCP/IP的基础部分，服务器和客户端。这里将库卡机器人作为客户端，上位机作为服务器进行通讯。通过按钮事件，创建后台线程用于TCP服务端，创建服务端并开启监听后，就可以等待机器人客户端发来的消息了。库卡机器人TCP通讯存在三种数据发送格式：固定长度字节，任意长度字节，和xml格式。个人感觉xml格式比较好用，这里介绍xml的通讯。xml的通讯，其实可以分解为几个步骤：机器人发送到上位机：机器人程序将变量或者数值写入xml的元素中→机器人将xml发送通过服务端发送到上位机的服务端→服务端接受到数据，按照xml的格式解析其中元素。上位机服务端获取到的数据是：12345678ConnectSensor1然后对数据进行逐个元素的解析就可以了。要增加变量，只要对应在mxl文件，机器人程序和上位机解析过程中添加就可以了。上位机发送到机器人：上位机将变量写成xml格式,利用客户端发送到机器人中的xml文件→机器人读取xml文件中的元素值到程序中的变量写成xml格式：sendstr = sendstr + "FALSE";sendstr = sendstr + "";然后是tcp发送等发送完成之后，机器人再读取机器人从xml元素中读取值或者属性并赋予创建的变量 RET=EKI_GetString("XmlCallBack","Sensor/Message",valueChar[]) RET=EKI_GetInt("XmlCallBack","Sensor/Nmb",valueInt) RET=EKI_GetBool("XmlCallBack","Sensor/Status/IsActive" ,valueBOOL) RET=EKI_GetFrame("XmlCallBack","Sensor/Read/xyzabc",valueFrame)然后就可以在机器人程序中使用，或者通过查看变量值检测是否正确本例中的xml文件和机器人程序文件src由ETHERNETKRL软件中自带的测试例子修改而来。不用原例子的原因是，原例子只有程序文件src而没有数据文件dat，程序里的变量都是临时变量，无法在示教器上查询变量的值。所以新建了一个程序，将原例子的变量定义放在dat数据文件中，处理过程放在src程序文件中。另外，对上位机发送到机器人的元素有做一些删改。相关推荐：大话PLC的N种通讯第五期-基于C#的TCP通讯与S7通讯当施耐德PLC遇上亚马逊AWS IOT，自动化工程师的数字化之路当树莓派+S7-1500与阿里云跨界相遇-自动化工程师的数字化之路MES、SCADA项目中的数据采集—基于C#与研华IO模块的ModbusTCP通讯基于S7协议对西门子PLC S7-1500的漏洞分析与复现（附演示视频）C#通过OPC UA+MQTT将设备数据采集至云端-自动化工程师的数字化之路免责申明：本公众号所载文章为本公众号原创或根据网络搜索编辑整理，文章版权归原作者所有。因转载众多，无法找到真正来源，如标错来源，或对于文中所使用的图片，资料，下载链接中所包含的软件，资料等，如有侵权，请跟我们联系协商或删除，谢谢！往期热文Teamcenter、TIA Portal、NX MCD是如何结合在一起的Teamcenter（AWC）一个简单的开发流程巧用InTouch 实现多级菜单管理及其核心代码浅析这才是正确学习工业以太网PROFINET的最佳打开方式一文带你了解西门子整个虚拟调试与仿真软硬件体系轻松愉快的了解以太网Ethernet所有知识点基于WMS/WCS与PLC数据交互的立体仓库控制系统案例分析西家、罗家、施家组态软件连接数据库—Intouch利用SQL数据库发邮件西门子TIA Portal大鱼吃小鱼VS施耐德Intouch潜水艇小游戏我们是一群智能制造技术的爱好者，我们乐于分享，我们积极向上，我们也许有些宅，但是我们很有爱，我们期待您的加入--智能制造之家发布于 2020-07-03 11:21TCP/IPABB集团C#赞同 223 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录智能制造之家微信公众号:智能制造之家，10W+朋友共话智

KUKA （库卡）标准接口通信配置 — Software Suite 文档

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KUKA （库卡）标准接口通信配置

KUKA （库卡）标准接口通信配置¶

本节介绍如何配置 KUKA 标准接口通信。

检查硬件和软件版本

建立网络连接

设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”

烧录文件至机器人中

测试机器人连接状态

检查硬件和软件版本¶

六轴 KUKA 机器人

控制柜版本： KR C4，C5

机器人系统版本：KSS 8.2，8.3，8.5 或 8.6

机器人软件包：Ethernet KRL（V 2.2.8，3.0.3 或 3.1.2.29）

KSS 与 Ethernet KRL 版本之间的对应关系如下所示：

KSS 版本

Ethernet KRL 版本

8.2 或 8.3

2.2.8

8.5

3.0.3

8.6

3.1.2.29

注解

本章以 KSS 8.6 版本示教器操作为例。不同版本示教器操作可能存在差异。

建立网络连接¶

硬件连接¶

KR C4 Compact：连接到 x66 端口。

KR C4 其他型号：连接到 KLI 端口。

KR C5 ：连接到 XF5 端口。

设置 IP¶

切换到专家权限：

依次单击主菜单 ‣ 配置 ‣ 用户组进入登录界面。

单击专家后，输入密码（默认密码为 kuka ），输入完成后，单击登录。

IP 配置：

依次单击主菜单 ‣ 投入运行 ‣ 网络配置，进入网络配置界面。

在 IP 地址栏输入 IP 地址，输入的地址要与工控机 IP 在同一网段，完成后单击保存。在弹出的窗口中分别单击是、OK 。

重新启动控制系统 PC ：

依次单击主菜单 ‣ 关机进入关机界面。

在关机界面，单击重新启动控制系统 PC 。

设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”¶

单击 Mech-Vision 工具栏中机器人与接口配置。

单击选择机器人下拉框，选择品牌机器人，然后单击选择机器人型号，选择具体 KUKA 机器人型号，单击下一步。

在通信方式下，接口类型选择标准接口，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 HEX-Little endian ，最后单击应用。

在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

烧录文件至机器人中¶

切换到专家模式¶

参考上文介绍。

机器人程序备份¶

注意

开始以下步骤前，请确保已经切换到专家模式下，否则将无法识别到 U 盘。

将 U 盘插入到机器人控制柜上，在示教器上确认是否识别到 U 盘。

按下示教器的主菜单键，在弹出菜单中依次选择文件 ‣ 存档 ‣ USB控制柜 ‣ 所有，并在弹窗的对话框中单击是。

当示教器上出现下图所示信息，表示存档完成，同时在 U 盘中得到一个 ZIP 格式文件。最后将 U 盘拔出。

准备待烧录文件¶

在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\KUKA 文件夹下，将以下三个文件复制到 U 盘中。

mm_module.src （程序文件）

mm_module.dat （程序文件）

XML_Kuka_MMIND.xml （网络配置文件）

烧录文件至机器人¶

将 U 盘插入到控制柜上，在示教器界面中，单击左侧的 U 盘，找到上一步复制的文件。

将 mm_module.src 和 mm_module.dat 拷贝到 KRC\R1\mechmind 中（若无此文件夹，请先创建）。

创建 mechmind 文件夹：

单击 R1 文件夹后，单击新。

在弹出的窗口中输入 mechmind 后，单击 OK ，即可成功创建 mechmind 文件夹。

选中 mm_module.src 和 mm_module.dat 后，单击编辑后单击复制。

提示

长按屏幕拖拽出现选框，可框选多个文件。

选中 mechmind 文件夹后，单击打开。

单击编辑后单击添加，即可完成文件的粘贴。

参考上述操作，将 XML_Kuka_MMIND.xml 拷贝至 C:/KRC/ROBOTER/Config/User/Common/EthernetKRL 中。

拷贝完成后，选中 XML_Kuka_MMIND.xml 后，单击打开。

选中第四行代码后，单击左侧，调出输入软键盘，修改 IP 地址为工控机的 IP 地址，再次单击可隐藏软键盘。第五行可修改通信端口，如有需求可按上述操作修改。

修改完成后，单击左侧的关闭按钮，在弹出的窗口中单击是，即可保存修改。

参考设置 IP 中的介绍，登录到管理员权限。单击主菜单键，在弹出的菜单中单击关机，进入关机界面。

在关机界面中依次选择冷启动、重新读入文件、重新启动控制系统PC 。

在弹出的窗口中单击是，即可完成机器人的重启。

测试机器人连接状态¶

选定程序并切换到 Aut 自动模式下运行¶

在 mechmind 文件夹下选中 mm_module.src ，然后点击左下角选定完成程序选定。

如何切换运行方式：转动示教上的连接管理器开关到横向，在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ，接着再将连接管理器的开关转回到初始位置，即可实现机器运行方式的切换。

参考上述操作，切换到 T1 模式。单击 O ，在弹窗中单击 I ，将驱动装置状态切换成 I ，如果驱动装置状态原本就为 I ，忽略此操作。

设置合适的运行速度，注意观察机器人运动趋势，按下示教器背部白色使能键与正面绿色运行键，直到机器人回到 P0 点后，屏幕上方出现已达 BCO 提示信息，释放使能键与运行键。

参考上述操作，切换到 AUT 模式，然后按下运行键即可启动程序（R 变成绿色代表程序已启动）。

若连接成功，则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。

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KUKA.Ethernet KRL 个人学习心得.

2020-10-18 18:26

来源:

机器人及PLC自动化应用

原标题：KUKA.Ethernet KRL 个人学习心得.

-----现在我竟然开始学习上了KUKA.Ethernet KRL.

EhternetKRL是KUKA提供的一个以太网通信功能的软件包,支持TCP和UDP协议.首先是软件包的安装,软件包的安装有两种方式,一种是操作示教器安装(常用的方法),另一种是通过WorkVisual安装,通过示教器安装是常用的方法,这里只介绍这种方法,先将软件包复制到U盘里,如果是压缩包需要解压,路径不要有中文,中文会显示乱码,为了方便可以放根目录,如图:

主菜单->投入运行->安装附加软件,有些版本也叫辅助软件

开始安装:KUKA.Ethernet KRL.

在通过以太网进行数据交换时，必须通过机器人控制系统的KLI 建立一个网络连接。

如何编辑XML 文件用来使用EthernetKRL 激活:

通过XML 文件配置以太网连接。针对每个连接，必须在机器人控制系统的目录C:KRCROBOTERConfigUserCommonEthernetKRL 中定义一个配置文件。XML 文件都是“区分大小写”的。必须注意区分大小写。

XML文件的名称同时也是KRL 的访问密钥。

示例：…EXT.XML —> EKI_INIT("EXT")

配置外部系统和EKI 之间的连接参数

定义外部系统的设置

定义EKI 的设置

接收程序

发送程序

连接属性的XML 结构:

定义外部系统的设置：

172.1.10.5 定义为服务器时的IP 地址返回搜狐，查看更多责任编辑：

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